Annak ellenére, hogy a futás és szökdelés tömeg-rugó modellje (SLIP - spring-loaded inverted pendulum) nagyon széles körben alkalmazott, nem találtunk teljes térképet a stabil mozgások dimenziótlan paramétertartományaira és a vonzási tartományokra. A Buckingham-féle   tétel segítségével minimálisan szükséges paraméterhalmazt vezetünk be. Feltárjuk a konzervatív rendszer két dimenziótlan paraméterének és a dimenziótlan mechanikai energiának a 3D terét numerikus paraméterkövetés segítségével. A szakaszosan folytonos (hibrid dinamikai) rendszer stabilitási tulajdonságait a monodrómia mátrix numerikus számításával határozzuk meg. A mechanikai energia megváltoztatásával járó perturbációk esetére külön hangsúlyt fordítunk. A Nelder-Mead szimplex módszer alkalmazásával úgy hangoljuk a modellt, hogy különféle mozgásformák utánzására legyen alkalmas, mint például a lassú futás és a sprintelés.